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基于实时栅格法的多机器人协作建图

  • 摘要:

    针对多机器人协作建立空间地图的问题,提出一种实时栅格法,通过控制机器人的编队,在探索环境的过程中,实时生成栅格地图,并标示出障碍的位置。机器人之间采用定向红外测距和无线通信技术保持多机器人的编队形态,同时划分栅格区域。用领导-跟随法和VHF+避障法控制编队绕过障碍。论证了该方法的基本原理及可行性,在InnoSTAR机器人平台上验证了该方法的有效性。该方法计算简单,占用存储空间小,可以使用简单廉价的传感器在小型机器人上实现,但必须要精确控制机器人编队的相对位置。

  • 关键词:

    实时栅格法;;多机器人;;建图;;编队

  • 作者:

    唐浩漾

  • 期:

    03

  • 年:

    2014

  • 刊名:

    机床与液压

  • 引文:

    [1]SIM R,ROY N.Global A-Optimal Robot Exploration in SLAM[C]//Proceedings of the 2005 IEEE International Conference on Robotics and Automation,2005:661-666. [2]AMIGONI F,CAGLIOTI V.An Information-based Exploration Strategy for Environment Mapping with

  • 文献分类:

    核心期刊

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